预制菜工厂无人巡逻车恶劣天气应对要点
无人巡逻车在预制菜工厂多跑固定路线：厂界围墙、月台、冷库外、成品库通道。晴天表现稳定，一到雨天、雾天、雪天就容易出状况——不是车坏了，而是感知退化、路面附着力下降、续航缩水同时发生。恶劣天气应对的关键，是提前定好什么条件下降级、什么条件下停驶，而不是等车停在半路再决定。
一、雨天感知先分清衰减源
三种传感器怕的东西不一样。激光雷达怕雨滴与雾气，雨滴会被当成障碍物形成噪点，点云密度下降；摄像头怕水膜与逆光，镜头上一层面膜，画面看着清楚实际全是虚焦；毫米波雷达穿透雨雾能力强，但对静止物体与金属反射板的区分较弱。
应对办法是融合与冗余：以激光雷达加毫米波为主，摄像头为辅，任何一路置信度下降就自动降速。车体上加装雨刷或气帘保护镜头，雷达窗口定期清洁。雨天不要指望提高灵敏度解决问题，正确做法是降速并缩短安全距离。
二、积水路段的通过性判断
先看车，再看路。车的指标是底盘离地间隙、电机与线束防护等级、电池仓密封方式；路的指标是积水深度、路面平整度、是否有井盖缺失。一般情况下积水超过十厘米就不建议通行，超过十五厘米必须绕行或停驶，因为水面下的坑洼无法判断。
通过时低速匀速，不要中途停车或换向，避免水浪进入进气与线束接口。通过后轻踩制动排水，检查轮胎与底盘有无缠绕物。涉水后必须做一次绝缘与线束检查，很多故障不是当场出现，而是几天后接插件氧化导致间歇性失联。
| 天气 | 主要影响 | 建议阈值 | 处置 |
|---|---|---|---|
| 小雨 | 镜头水膜、制动距离变长 | 降雨小于每小时二点五毫米 | 降速三成，正常巡线 |
| 中到大雨 | 点云噪点增多、积水 | 能见度低于一百米 | 停止室外线路，改室内 |
| 雾 | 视觉失效、定位漂移 | 能见度低于五十米 | 停驶，人工值守 |
| 大风 | 姿态偏移、能耗上升 | 阵风六级以上 | 停驶或改避风路线 |
| 积雪结冰 | 标线被覆盖、附着力下降 | 路面有明冰或积雪覆盖标线 | 停驶，待清理后恢复 |
三、低温与大风：续航和稳定的双重折扣
低温对续航的影响是叠加的：电池可用容量下降，加热膜与除雾装置又要额外耗电。零度左右续航通常打八折，零下十度可能只剩六成。排班时按最冷时段重算单圈里程，把充电点设在常温区。
大风影响的是姿态与能耗。侧风会让车体偏移，定位修正频繁，电机输出增加。阵风六级以上建议停驶或改走有建筑物遮挡的路线。不要把厂区里的穿堂风当小事，两栋厂房之间的通道风速常比预报高两个等级。
四、降级运行与远程接管
降级要分级设计：一级降速，把时速压到五公里以内并加大跟车距离；二级缩线，只跑最短闭环，避开积水与风口；三级靠边停车并上报，等待人工处理。每一级要有明确的触发条件与恢复条件，由系统自动执行，不靠人临场判断。
远程接管是最后一道保险。要求接管时延控制在一秒以内，画面清晰度足以判断路沿与障碍，接管期间车辆自动限速。若网络中断，车辆应在设定时间后自动靠边停车并开启双闪，而不是继续盲跑。接管链路要每月实测一次，覆盖弱网与断网。
五、停驶与恢复的判定阈值
停驶阈值写进操作规程，贴在调度室：能见度低于五十米停驶；降雨达到中雨以上停驶室外线路；路面积水超过十厘米禁行；路面结冰或积雪覆盖标线停驶；阵风六级以上停驶。停驶不等于不管，改为人工巡逻加密。
恢复前要做三件事：清洁所有传感器窗口与镜头，检查轮胎与底盘有无异物，低速试跑一圈确认定位与避障正常。雨雪过后最常见的故障是镜头脏污导致的误判。恢复记录要留存，写清停驶时段、恢复时间与试跑结果。
结语
无人巡逻车不怕天气差，怕的是没有应对预案。感知衰减就降速，路况不明就绕行，超过阈值就停驶，恢复之前先清洁与试跑。这套动作定清楚了，恶劣天气只是换一种巡逻方式；定不清楚，一次积水或一场大雾就可能让车停在通道中间，还得派人去救。
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常见问题
Q：小雨天无人车还能跑吗，需要人工跟着吗？
A：小雨可以跑，但要降速并缩短安全距离，建议首次雨天运行时安排安全员随车观察一圈。重点看镜头是否起水膜、制动距离是否明显变长、定位是否漂移。若画面出现持续模糊或车辆频繁误刹，应停止室外线路。
Q：厂区积水看起来不深，能不能直接开过去？
A：不能凭目测判断。水面会掩盖坑洼与缺失的井盖，积水超过十厘米就应绕行。确需通过时先探明深度与路面，低速匀速一次通过，不在水中停车或换向。通过后检查底盘、轮胎与线束接口，并在当日做一次绝缘测试，防止接插件进水后氧化。
Q：冬天续航掉得快，是电池坏了吗？
A：多数是低温导致的正常衰减，不必立即更换。零度左右续航通常下降两成，零下十度可能只剩六成。做法是按最冷时段重算单圈里程、缩短单次任务时长、把充电点设在常温区。若常温下容量仍低于额定值七成，才需要做容量检测。
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