陶瓷厂区无人巡逻车恶劣路况适应：路面建档与脱困
厂商演示无人巡逻车，通常选平整的柏油路、空旷的广场。陶瓷厂区不是这样：施釉线周边地面常年带水带浆，成品库门口散着碎瓷片，砖垛和托盘把通道挤窄一半，装卸高峰叉车来回穿。车要在这里跑得稳，靠的不是算法多先进，而是路线、硬件和清理三件事配合。
一、路面建档：把烂路标成风险段
拿厂区平面图，沿巡逻路线分段走一遍，每段记录五项：净宽、坡度、路面材质、常见障碍、积水或积料情况。按风险分三级：一级正常通行，二级限速通过，三级禁行或改线。二级段要标出会让点和紧急停靠位置。
建档不是画一次就完事。砖垛位置、托盘堆放、施工围挡都会变，建议每月复核一次，变动大的季节每周看一次。路线图贴在指挥室，标注版本号和复核日期，避免有人拿旧图排班。
二、底盘与轮胎：越障和防滑的硬件底线
三个参数先卡住：最小离地间隙不低于八厘米，越障高度不低于三厘米，爬坡能力不低于十五度。陶瓷厂区常见三五厘米的门槛、排水沟盖板高差和车间入口斜坡，低于这个标准就会频繁卡住。涉水深度按十厘米掌握，电机与接插件防护等级不低于 IP65。
轮胎按路面选。充气胎减震好、抓地强，但碎瓷片多的地方扎胎频繁；实心胎免维护，过坎颠簸大，传感器容易受震动影响；橡胶履带越障强，转弯半径大，窄巷不合适。主路线用充气防刺胎，车间内部短驳用实心胎，是折中方案。
三、感知补偿：粉尘釉料下的识别冗余
粉尘会散射激光，釉料反光会让视觉误判，雨天镜头挂水珠直接失效。单靠一种传感器不可靠，做法是激光雷达加视觉加超声波融合，任一失效时降级运行而不是直接停车。同时把限速调低，给决策留出时间。
再补物理参照：路线关键点贴反光标识或地面二维码，车间入口装固定参照物。每班出车前擦拭镜头与雷达罩，粉尘大的区域加一次中途清洁。传感器脏了，再好的算法也白搭，这一条要写进交接班。
| 路况类型 | 主要风险 | 车辆要求 | 运行策略 |
|---|---|---|---|
| 釉料湿滑地面 | 打滑、偏移路线 | 防滑胎、低速档 | 限速五公里、不转弯加速 |
| 碎瓷片与砖渣 | 扎胎、卡轮 | 防刺胎、高离地间隙 | 每日清理路线、绕行堆料点 |
| 托盘与砖垛占道 | 通道变窄、剐蹭 | 窄车身、侧向感知 | 设会让点、单向环线 |
| 门槛与沟盖板 | 卡底盘、颠簸 | 越障不低于三厘米 | 降速直行、禁斜向通过 |
| 装卸高峰 | 叉车穿行、碰撞 | 急停灵敏、声光提示 | 错峰运行、人工盯守 |
四、装卸区与窄巷的时段避让
装卸区不是不能走，是不能在高峰走。把成品库、原料仓的装卸时段摸清，通常集中在上午和傍晚各两小时，无人车路线在这些时段改为绕行外围。绕行路线要提前跑通，不能临时找路。
窄巷通行守三条：单向行驶不逆行、进入前先鸣笛或闪灯提示、巷内不停车。宽度不足一米五的通道直接列为禁行，改用固定摄像机补盲。宁可少巡一段，也不要在窄巷里卡死，救援一次的时间够跑三圈。
五、脱困与日常清理的固化动作
脱困流程分三级：一级远程接管，调整方向退出；二级现场人工短距离推移，推车前必须断电；三级拖车，用专用拖钩，禁拉传感器支架。每次脱困记录位置、原因、处理方式，同一位置重复卡住三次，就要改路线或改路面。
日常清理固定四个动作：擦拭镜头与雷达罩、清理轮胎缠绕物、检查紧固件、查看底盘有无磕碰。清理记录和脱困记录合并成一张表，月底一看就知道哪段路最费车，改造优先级自然就出来了。
结语
无人巡逻车在陶瓷厂区跑得稳不稳，取决于三件事：路线是否按真实路况建过档，硬件是否守住了离地间隙和越障底线，感知是否有冗余并每天清洁。算法解决的是判断，路况适应解决的是能不能到现场。把这三件事做扎实，车才不会变成需要人跟着的摆设。
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常见问题
Q：无人巡逻车能进窑炉车间内部巡逻吗？
A：要看车间条件。窑炉周边温度高、粉尘大、通道窄，多数无人车不适合长时间进入。可行做法是把窑炉区交给固定耐高温摄像机与热成像，无人车在车间门口和外围通道巡逻，通过门禁与广播联动。确需进入的，先确认车辆工作温度上限、防护等级和通道净宽，并做空载试跑。
Q：路面积水或釉料浆，车会不会打滑跑偏？
A：会，而且比纯水更滑。应对是降速加路线调整：湿滑段限速五公里，禁止在湿滑面转弯加速，必要时改走外围硬化路。轮胎选深花纹防滑型，磨损到极限就换。雨后先人工试跑一段，确认附着正常再恢复自动巡逻，别让车去试探。
Q：被叉车或货车堵住路线怎么办？
A：先远程接管，尝试从侧向绕出；绕不出就原地等待并推送提醒到值班室，由值班员协调装卸班组挪车。设定超时规则，比如五分钟未解决自动转入人工处理，避免车辆长时间占道。同时把该点位记入高频阻塞清单，用于调整路线或与装卸时段错开。
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