桥下运动场无人巡逻车常见故障排查手册
无人巡逻车在桥下运动场的典型故障不是彻底坏掉，而是"看起来还能动，但跑不顺"：走一段停一段、绕不过去、回不了充电位。这类问题多数能在现场用十几分钟定位，不必等厂家远程接入。排查的关键是先分层，别一上来就拆传感器。
一、先判故障层级：感知、底盘、通信
把整车分成三层看。感知层负责看路，包括激光雷达、摄像头、超声波；底盘层负责走，包括电机、驱动器、转向与制动；通信层负责连，包括无线网络、调度平台与远程接管。判断方法很简单：车能走但路线偏、频繁停车，问题多在感知；车不动或动作异常，问题在底盘；平台显示离线但车在跑，问题在通信。
分层之后再看现象是否可复现。同一个位置反复出问题，是环境或地图问题；随机出现，多半是传感器脏污或网络抖动。能复现的故障先查环境，不能复现的先查连接，这条经验能省掉大量无效拆检。
二、定位丢失处理：地图、卫星与里程计
桥下是典型的卫星信号弱区，定位主要靠激光建图匹配与里程计推算。定位丢失的典型表现是车突然停在原地、平台显示位置跳变、或者开始画龙。处理顺序为：先看地图是否与现场一致，桥下施工、堆放杂物、临时围挡都会改变特征点；再检查激光雷达视窗有无水渍灰尘；最后看轮速里程计是否打滑，地面有水或砂砾时打滑会导致推算漂移。
地图不一致就要重新建图，不要强行让车在原地图上跑。建图建议选客流低谷、光线稳定的时段，走完所有巡线路径并回到起点闭合。地图是无人车的地基，地基歪了调什么都没用。
三、避障误报排查：标定、雨雾与悬浮物
误报表现为明明没有障碍却频繁刹车。常见原因有四类：传感器安装角度偏移，轻微碰撞或振动就会导致；镜头或雷达罩有污渍、水膜；雨雾天气下点云噪点增多；现场有悬浮物，比如悬挂的横幅、垂下的树枝、地面的反光水洼。
| 现象 | 可能原因 | 自查动作 |
|---|---|---|
| 定点急停 | 地面反光或井盖 | 现场复走，标记该点并调整阈值 |
| 频繁减速 | 镜头污渍、雨雾 | 清洁视窗，雨天降速运行 |
| 贴边剐蹭 | 雷达角度偏移 | 用直角标定板复核安装角 |
| 绕行画圈 | 地图特征点变化 | 重新建图并核对路径 |
调整阈值要谨慎。把避障距离调得太小，误报少了但真障碍也躲不开。阈值调整必须有记录，并在一周内复核，不能今天调一次明天再调一次。
四、充电失败原因：触点、协议与桩体
回充失败通常卡在三个环节。触点环节：充电极片氧化、变形或有异物，接触电阻变大导致握手失败，用无水酒精擦拭并检查弹片行程；协议环节：车辆与桩体的通信协议版本不一致，多见于桩体升级后车辆未同步；桩体环节：供电回路跳闸、急停被按下、桩体自身报错。
排查顺序建议从桩体开始，用另一台车在同一桩上试充，能分清是车的问题还是桩的问题。这一步最省时间，却最常被跳过。
五、远程接管与日志：留证、升级与回归
现场处置不了就转远程。接管前先确认车辆处于安全位置，不要在人流中直接切手动；接管后由一人操作、一人观察周边。所有故障都要导出日志，记录发生时间、位置、故障码与处置动作，日志是向厂家报修时最有力的材料。
软件升级后要做回归测试：原路线完整跑三圈，重点验证此前出问题的点位，确认无异常再恢复正式排班。升级不等于修好，跑过才算。同一故障一个月内重复出现三次，就应要求厂家出具根因分析，而不是继续现场打补丁。
结语
桥下运动场的无人巡逻车故障，八成集中在定位、避障与回充三处，且大多能在现场定位。按感知、底盘、通信分层判断，用可复现性缩小范围，从桩体与地图这些外部因素先排除，再动传感器与参数。把日志与回归测试做成习惯，故障处理才不会变成反复试错。
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常见问题
Q：无人车总在同一个位置急停，是车坏了吗？
A：多数不是硬件故障。该位置可能有反光水洼、金属井盖或地图特征变化，被感知系统判为障碍。现场复走确认，能绕则调整路径，不能绕则在平台标记该区域并适度调整避障参数，同时记录以便复核。
Q：平台显示车辆离线，但车还在正常跑，怎么处理？
A：先判断是网络还是平台问题。查看车载终端指示灯与流量卡状态，用手机在同一位置测信号强度；信号正常则重启车载通信模块。车辆离线期间应暂停无人模式，改为现场跟车，避免失联状态下发生异常无人处置。
Q：故障反复出现，厂家每次都说已修复，怎么办？
A：要求出具书面根因分析与整改方案，明确故障部件、触发条件与验证方法。同一故障一个月内出现三次以上，可依据合同质保条款要求更换相关模块，并保留日志与现场记录作为依据。
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