科技馆无人巡逻车常见故障排查：按系统分型的处置要点
科技馆里的无人巡逻车跑的不是标准道路。挑高中庭、玻璃幕墙、金属展项、成群的孩子，加上开馆与闭馆两套节奏，故障表现往往出人意料：多数不是硬件坏了，而是感知和定位被环境干扰。按系统分层排查，比反复送修更快找到根因。
一、先分层，再动手拆车
把整车拆成五层看：感知层，包括激光雷达、超声波、摄像头；定位导航层，包括建图、地标与匹配算法；决策避障层，包括路径规划与速度控制参数；执行层，包括驱动电机、转向、制动与急停回路；能源通信层，包括电池、BMS、充电桩与无线网络。先归层再定人，能避免整机返厂。
取证同样讲方法。车端日志、云端调度日志、现场监控视频三条时间线对齐到秒，才能还原故障前三十秒。没有日志的排查只能靠猜，结论无法复现，也无法向供应商索赔。
二、定位漂移与导航偏移最常见
中庭挑高常超过十米，玻璃幕墙对激光反射强，金属展项让点云特征变稀疏。车辆典型表现是在原地小幅转圈、在展厅门口停住，或沿墙走出一段斜线。这类现象九成出在定位层，不是底盘。
处理顺序建议固定：先擦净雷达视窗与防尘罩，再核对反光板、二维码地标是否被临时展板遮挡，然后确认地图版本与当前布展是否一致。展馆每换一次临展，就要重跑一次建图，否则老地图上的特征点早已消失。复测时沿示教路线跑三圈，记录横向偏差，稳定在十厘米内才算恢复。
三、避障误停与频繁急停
这是安保人员反映最多的问题：车走着走着突然刹停，后面跟着一群参观者。原因通常分三类，可以先按现象初判，再动手处置。
| 现场现象 | 可能原因 | 初判方法 | 处置方向 |
|---|---|---|---|
| 空旷处无故停车 | 地面反光或玻璃倒影被误判为障碍 | 查看同一位置是否重复出现 | 调整避障区域与滤波参数 |
| 贴近人群才停 | 超声波探测距离设置过短 | 实测刹停距离是否小于一米 | 按人流密度分时段设两套参数 |
| 起步即急停 | 急停按钮卡滞或回路虚接 | 手动复位后是否恢复 | 更换按钮，检查线束插接 |
| 转弯时误报 | 侧向盲区被立柱扫到 | 记录故障点是否在转角 | 补装侧向传感器或降速通过 |
参数不是越灵敏越好：开馆高峰拉长避障距离会让车寸步难行，闭馆清场反而可以放宽。按开馆、闭馆、活动三种模式各存一套参数，交接班一键切换。
四、通信中断与调度掉线
展馆的金属结构与厚墙体对无线信号不友好，车辆在电梯厅、地下库房、特展厅之间移动时容易掉线。表现是后台图标卡住、任务队列不刷新，但车还在走。
排查先看心跳间隔与丢包率，再看漫游切换是否在同一网段。建议为巡逻车划独立无线网络，减少与观众上网争抢；关键区域补点，或用五G模块做备份链路。软件侧设断网续跑，任务本地缓存，恢复后补传记录，避免一次掉线整队停摆。
五、能源与充电环节的隐性故障
续航突然变短，未必是电池衰减。夏季空调区与设备间温差大，电池组内外温差超过十度时BMS会提前限流；冬季库房可用容量掉两到三成。充电故障多出在触点氧化、插头未到位、回路跳闸三处。
每周做一次满充满放记录并与出厂值对比，衰减到标称八成以下列入更换计划。充电区单独设漏电保护与烟感，车辆充电时不得占用疏散通道。
六、把排查做成制度
单靠抢修解决不了问题。建议固定三件事：班前五分钟自检电量、轮胎、灯光与急停按钮；月度清洁传感器、紧固螺栓、导出日志；备件常备保险丝、急停按钮、超声波探头、充电枪各一套。
与供应商约定响应时效同样关键，远程两小时、现场二十四小时，写进合同比口头承诺可靠。验收可做故障注入：遮挡雷达、断网、拔下急停，看车辆能否安全停车并上报。
结语
科技馆无人巡逻车的故障，大多藏在环境与参数的错配里，而不是零件本身。定位先查地图地标，避障先分模式调参，通信先看覆盖与漫游，能源先记满充满放数据。分层排查、日志取证、周期自检固定下来，车辆才能在展项与人流之间稳定跑完每一班。
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常见问题
Q：展厅里频繁急停，是不是雷达坏了？
A：多数不是硬件故障。先在故障点复测三次，同一位置重复出现，基本可判定为玻璃倒影或地面反光造成的误判。处置是调整该区域避障滤波参数，或在地图标注屏蔽区。换位置仍急停，再查急停按钮与线束插接。
Q：闭馆夜巡时定位漂移，怎么快速恢复？
A：先确认是否有展项白天被移动，导致地图特征失配。让车辆退回最近的反光板地标重新初始化，通常可恢复。仍漂移则清洁雷达视窗、检查地标遮挡。建议每次临展结束后重跑建图，避免夜巡反复中断。
Q：采购验收时要测哪些故障场景？
A：建议至少测四项：遮挡雷达后是否安全停车告警；断网后是否继续执行本地任务并补传记录；急停后是否在规定距离内停住；低电量是否自动返航。四项通过再签收。
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