无人巡逻车巡逻路线怎么规划，农贸市场场景路线规划详解
农贸市场是无人巡逻车最难跑的场地之一：凌晨批发车挤满主通道，天亮后是市民与电动三轮混行，午后地面湿滑、清运车来回穿梭，雨棚还常常压到两米出头。照搬园区那套闭合环线匀速巡航，第一周就可能剐蹭摊位或被人流堵死。
一、先摸清市场的物理底图
第一步不是画线而是测绘。带卷尺与测距轮走三遍：量主通道宽度与雨棚净高、记录地面高差与排水沟盖板位置、记录摊位外扩的实际占地。摊位常「越摆越外」，图纸上的三米通道，实际可能只剩一米八。
成果要整理成一张带坐标的底图，标注可通行走廊、限高点、湿滑区、垃圾集中点、消防栓与配电箱。这张底图是路线设计的唯一依据，也是与管理方确认边界的书面材料。
| 测绘项 | 测量方法 | 对路线的影响 |
|---|---|---|
| 主通道净宽 | 逐段拉尺，取最小值 | 决定是否可双向通行 |
| 雨棚净高 | 最低点测量 | 决定车体与顶部传感器高度 |
| 地面高差 | 排水沟盖板两侧对比 | 决定坡度与悬架要求 |
| 湿滑区 | 水产区、活禽区周边 | 决定减速段与防滑配置 |
| 人流峰值点 | 分时段计数 | 决定避让策略与错峰时段 |
二、把一天切成四个时段来排线
市场人流是明显的潮汐曲线，路线不能全天一套。实用做法是把运营日切成四段：凌晨批发段、早市高峰段、平峰段、闭市清运段。
批发段人流车流最大，车不宜进主通道，只在外围装卸区与出入口低速巡看并提示乱停；早市高峰段以喊话与安全提示为主，走最宽的外圈；平峰段做完整闭环，覆盖摊位背巷与后场；闭市清运段人少，适合深度巡查与画面采集。高峰段交给提示与观察，平峰段交给完整巡查，反过来安排，车要么被堵，要么挨投诉。
三、限高、窄道与地面的三重约束
雨棚、遮阳布、横拉电线、消防管道都会形成局部限高。应以全程最低净高减去安全余量作为车体总高上限，通常留 20 至 30 厘米。车顶装有激光雷达或云台时，须以最高点计算。
窄道有两种处理：单向通行原路返回，或绕行外圈不进窄道。前者覆盖到位但效率低，后者效率高却有盲区。折中方案是在窄道入口设固定观察点，停靠三到五秒采集画面后退出，用「停靠观察」替代「穿越通行」。
地面问题常被低估。水产区长期潮湿，活禽区有羽毛饲料碎屑，垃圾点周边有油污，既影响抓地力，又污染轮胎与底盘传感器。路线应绕开这些区域的核心摊位，把观察点设在通道口，返程安排一段干燥路面清洁。
四、停靠点怎么布：少而准
停靠点不是越多越好。通道短、人流密，频繁停靠会制造拥堵。宜按出入口、背巷节点、高风险摊位口、消防通道口四类布点，中型市场控制在 12 至 18 个。
每个点记录停靠时长、观察朝向与语音内容。时长一般 5 至 15 秒，消防通道口可延至 30 秒；观察朝向要能覆盖摊位背面；语音要短，例如「请勿占用消防通道」，长篇播报容易引起反感。
| 停靠点类型 | 数量建议 | 停靠时长 | 主要作用 |
|---|---|---|---|
| 出入口 | 2-4 个 | 10-20 秒 | 人流观察、车辆秩序提示 |
| 背巷节点 | 4-6 个 | 5-10 秒 | 覆盖摊位背面盲区 |
| 高风险摊位口 | 4-6 个 | 10-15 秒 | 水产、活禽、熟食区巡看 |
| 消防通道口 | 2-3 个 | 20-30 秒 | 占道检查与提示 |
五、地图构建与人工接管预案
市场环境变化快，摊位、堆货、雨棚高度都可能变。首次建图宜在闭市后人工遥控完成。建图后不要立刻全自动，先做两周「人工跟车」，每天记录脱离自动的次数与原因：堆货挡路、行人久停、地面反光漂移，分别对应路线热更新、减速绕行与标线修正。
人工接管预案必须写成文字贴在值班室：谁接管、怎么接管、多久恢复自动、什么情况下停止当日运行。预案缺失，一次小故障就可能让整条路线停摆。
六、路线验收的七项实测
验收需要可复核的数据，而不是「跑了三天没出事」。选一个完整运营日，做七项测试并记录结果。
| 测试项 | 方法与判定 |
|---|---|
| 全程通行 | 连续三圈无人工接管，记录耗时 |
| 限高验证 | 最低雨棚下通过，顶部余量不小于 20 厘米 |
| 人流避让 | 高峰段模拟密集人流，车能停稳并语音提示 |
| 湿滑制动 | 水产区出口湿地面 3 公里时速下 1 米内停住 |
| 定位稳定性 | 连续运行 2 小时，轨迹偏移不超过 0.3 米 |
| 告警联动 | 越界与占道告警 10 秒内到达值班终端 |
| 断电恢复 | 断电重启后 3 分钟内恢复原任务 |
七、与市场管理方的协同机制
无人车在市场里跑，最终要靠人配合。建议三项机制：每周一次路线会商，由管理方、保洁与安保共同确认摊位是否外扩、通道是否被占；临时占道报备，由后台当天调整路线；月度运行报告，把接管次数、告警数量与典型画面整理成一页纸。
摊主对「车上有摄像头」比较敏感。上线前应开一次说明会，讲清只拍通道不拍摊位内部、数据保存期限与调阅流程。隐私边界讲在前面，比事后解释有效得多。
结语
农贸市场无人巡逻车的路线规划，本质是在狭窄、潮湿、人流潮汐明显的空间里做取舍。先测底图、再分时段、用限高与窄道的约束筛选可行路线，把停靠点布在真正需要看的地方，最后用七项实测和协同机制保证长期可运行，路线才不是纸面上的一条闭合曲线。
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常见问题
Q：市场雨棚高度只有两米左右，无人车能进吗？
A：先量最低点，车体连同顶部传感器总高应低于最低净高 20 厘米以上。若差得太多，不建议强行驶入，可把观察点设在该通道入口，车辆停靠采集画面后退出，用停靠观察替代穿越通行，既覆盖需求又避免剐蹭。
Q：凌晨批发时段人流车流太密，路线要不要取消？
A：不用取消，但要换任务。凌晨时段让车只在外围装卸区与出入口做低速巡看与车辆秩序提示，不进入主通道；等早市高峰过后再恢复完整闭环。分时段安排比全天一套路线更安全，也更少被投诉。
Q：摊位经常外扩，路线三天两头要改，怎么减少维护量？
A：建立临时占道报备与路线热更新流程，摊主或施工方提前报备，后台当天调整。同时在路线上保留一段备选绕行段，遇到占道自动切换，不必每次都重新建图。
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